بسم الله الرحمن الرحیم
چکیده
کاربرد ربات ها در جامعه مدون بسیار فراگیر و همگانی شده است.
تکنولوژی ربات ها در صنعت و با توجه به نیاز های مصرف کننده استفاده می شود و به کار گرفته می شود.
1.بیشتر رباتها در انجام دادن وظیفه های خودشان به صورت خودکار عمل می کنند.
2.کارکردن ربات ها در کنار هم برای انجام چندین هرف و برای موفقیت در انجام کاری بسیار خوش آیند و پسندیده است.
3.سیستم ربات های مورد نظر بر این استوار است که شی بر اساس اشعه مادون قرمز که توسط سیگنال هایی فرستاده میشود،تشخیص داده می شود.
ربات ها همچنین به سیستم color System (سنسور رنگ) مجهز هستند.این سیستم به آنها اجازه می دهد تا تفاوت های بین دو شئ را تشخیص بدهد.
مقدمه
بیشتر ربات ها به صورت فردی کار میکنند . خیلی به ندرت پیش می آید که ربات ها متقابلا با همدیگر در کنار هم کار کنند.به کار بردن هوش مصنوعی ساختگی لازم است برای اینکه ربات ها بتوانند در کنارهم فعالیت کنند.
همکاری ربات ها در کنار هم چندین مزیت دارد:
1.موقعیت ربات های دیگر را در محیط های خطرناک و یا در محیط های غیر قابل پیشگیری مشخص می شوند و یا در صورتی که یکی از ربات ها آسیب ببیند سایر رباتها کار تعیین شده را تکمیل می کنند.
2.دومین منفعت کار کردن رباتها در کنارهم عبارت است از توسعه دادن فعالیت های رباتها در انجان کارهای انفرادی
خصوصیات همکاری ربات ها
مطالعه در مورد سیستم Multi Agent در چندین کتاب مورد بررسی قرار گرفته دو مورد از مهم ترین مباحثی که در مورد آنها تحقیقاتی انجام گرفته عبارت است از :
1.هوش مصنوعی و ساختگی که قابل توزیع باشد.
2.زندگی مصنوعی
اولین مورد این است که ساختن یک سیستم با سازماندهی که بتواند مشکلات را با دلیل و برهان حل کند.
دومین مورد شامل سیستمی است که قادر به زندگی باشد.
این پروژه که به اختصار MAS نیز خوانده می شود کاربرهای بسیاری دارد . اما ما میتوانیم آنها را در 5 مورد کلی دسته بندی کنیم .
حل کردن مشکلات ، ربات های دسته جمعی ، شبیه سازی سیستم multi agent ، ساختن یک سیستم فرضی و یک نوع حرکت به وسیله برنامه نویسی.
نگاهی به طراحی
یک Swarm Bots از 6 سخت افزار اصلی تشکیل شده است.یک سیستم وجودیابی مادون قرمز مدوله شده ، یک سیستم راه انداز موتور ، یک حسگر رنگ ، یک مجموعه آرایه حسگر و یک میکروکنترلر فرامین کنترل ربات را مهیا می کند ، اطلاعات سوئیچ های برخوردی ، وجود درون یاب و حسگر رنگ را پردازش می کند.بر پایه اطلاعات حس گرها میکروکنترل سیگنال جهت و سرعت را به مدار راه انداز موتور می فرستد.
وجود یاب مادون قرمز مدوله شده عملکرد مرکزی ربات است.این سیستم برای عملیات دقیق طراحی شده است ﺑﻪ ﻃﻮرﯼ که ﻗﺎﺑﻠﻴﺖ کار ﺑﺎ وﺟﻮد ﻣﻨﺎﺑﻊ ﻧﻮری ﺗﺪاﺧﻞ کننده و ﻧﻮرهﺎی ﻓﻠﻮرﺳﻨﺖ را داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ . اﻳﻦ زﻳﺮ سیستم ﺑﺮای کار رﺑﺎت و وﺟﻮدﻳﺎﺑﻲ ﺳﻴﮕﻨﺎل ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰ که از ﺟﻌﺒﻪ و هدف ﻓﺮﺳﺘﺎدﻩ ﻣﻲ ﺷﻮد و ﺗﺸﺨﻴﺺ ﺑﻴﻦ اﻳﻦ دو ﻃﺮاﺣﻲ ﺷﺪﻩ اﺳﺖ . ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰ ﺑﻪ رﺑﺎت اﺟﺎزﻩ ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ ﻳﺎﺑﻲ ﺟﻌﺒﻪ و حرکت ﺁﻧﻬﺎ ﺑﻪ ﺳﻮی هدف را ﻣﻲ دهد . ﺳﻨﺴﻮر رﻧﮓ کار ﺧﻮاﻧﺪن رﻧﮓ ﻳﻚ ﻣﺎﻳﻊ که ﺑﺎ ﺁن ﺗﺪاﺧﻞ دارد را ﻣﻲدهد در حالی که ﺁرایه ﺳﻨﺴﻮر ﻗﺎﺑﻠﻴﺖ ﻣﻜﺎن ﻳﺎﺑﻲ ﺟﻌﺒﻪ را از راﻩ دور ﻣﻲ دهد.
ﺳﻨﺴﻮر رﻧﮓ کار ﺗﺸﺨﻴﺺ ﺟﻌﺒﻪ ﺁراﻳﻪ ﺳﻨﺴﻮررا دارد . ﺑﺮ ﭘﺎﻳﻪ ﻳﻚ ﮔﻴﺮﻧﺪﻩ ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰ و ﻳﻚ ﺻﻔﺤﻪ LCD اﻳﺠﺎد ﺷﺪﻩ اﺳﺖ .
اﻳﻦ ﺑﺮد ﻣﻮﺗﻮر روی ﻳﻚ ﺳﺮوو ﻣﺘﺼﻞ ﻣﻲ ﺷﻮد که ﺑﻪ رﺑﺎت اﺟﺎزﻩ ﺟﺴﺘﺠﻮ ﺑﺮای ﺳﻴﮕﻨﺎﻟﻬﺎ ی ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰ را ﺑﺪون ﭼﺮﺧﺶ همه ﺑﺪن ﺑﺎ ﺗﺮﺗﻴﺐ بندی موتورها را می دهد.
ﻣﻨﺒﻊ ﺗﻐﺬﻳﻪ ﺑﺮای رﺑﺎﺗﻬﺎ ﺷﺎﻣﻞ دو رﮔﻮﻻﺗﻮر ﺧﻄﻲ ﻣﺴﺘﻘﻞ اﺳﺖ که ﺑﻪ ﻣﻮﺗﻮرها و ﻣﺪارات اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴﻜﻲ ﺗﻐﺬﻳﻪ را ﻣﻲ رﺳﺎﻧﺪ . ﻣﻨﺒﻊ ﺗﻐﺬﻳﻪ ﺑﺮ ﭘﺎﻳﻪ کشش ﺗﻮان از ﺑﺎﺗﺮی ﻗﺎﺑﻞ ﺷﺎرژ ﻃﺮاﺣﻲ ﺷﺪﻩ اﺳﺖ . ﻣﺪار راﻩ اﻧﺪاز ﻣﻮﺗﻮر ﺑﺮای ﺑﻪ کار ﮔﻴﺮی ﻣﻴﻜﺮو کنترلر ﺟﻬﺖ ﺗﻨﻈﻴﻢ و کنترل ﺟﻬﺖ و ﺳﺮﻋﺖ در ﺟﻌﺒﻪ دﻧﺪﻩ دو ﻣﻮﺗﻮر اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ﻣﺴﺘﻘﻞ ﻃﺮاﺣﻲ ﺷﺪﻩ اﺳﺖ .
ﺳﻴﺴﺘﻢ وﺟﻮد ﻳﺎب ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰ ﻣﺪوﻟﻪ ﺷﺪﻩ
ﺁﺷﻨﺎﻳﻲ ﺑﺎ ﺳﻴﺴﺘﻢ وﺟﻮد ﻳﺎب ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰ ﻣﺪوﻟﻪ ﺷﺪﻩ اﻳﻦ سیستم ﺑﺮای وﺟﻮد ﻳﺎﺑﻲ ﺳﻴﺴﺘﻤﻬﺎی ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰ که ﺟﻌﺒﻪ و هدف ارﺳﺎل ﻣﻲ ﺷﻮد ﻃﺮاﺣﻲ ﺷﺪﻩ اﺳﺖ . ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﺎﻳﺴﺘﻲ ﻗﺎﺑﻠﻴﺖ ﺗﺸﺨﻴﺺ دو ﺳﻴﺴﮕﻨﺎل اراﺋﻪ ، ﻋﻼوﻩ ﺑﺮ اﻳﻦ ﺷﺪﻩ را داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ . ﻧﻮر ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰ ﺑﻪ دﻟﻴﻞ رﻧﺞ ﺑﻪ کارگیری ﺁن و ﺑﺎ اﻣﻨﻴﺖ ﺁن ﻣﺮﺗﺒﻂ در ﺑﺮاﺑﺮ ﻧﻮر ﻣﺤﻴﻂ اﺳﺘﻔﺎدﻩ ﻣﻲ ﺷﻮد .
ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ ﻣﺪوﻻﺳﻴﻮن ﺑﺮای اﻓﺰاﻳﺶ کارایی ﺳﻴﺴﺘﻢ ، افزایش امنیت در برابر نور محیط و اﺟﺎزﻩ ﺗﺸﺨﻴﺺ ﺑﻴﻦ ﻣﻨﺎﺑﻊ ﻣﺨﺘﻠﻒ ﻧﻮری اﺳﺘﻔﺎدﻩ ﻣﻲ ﺷﻮد . ﺟﻌﺒﻪ و هدف ﺑﺎ ﻓﺮﺳﺘﻨﺪﻩ ی ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰ و ﺑﺎ ﮔﻴﺮﻧﺪﻩ ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰ ﺗﺠﻬﻴﺰ ﺷﺪﻩ ند
ﺗﺌﻮری عملکرد :
ﺳﻴﺴﺘﻢ وﺟﻮد ﻳﺎب ﻣﺪوﻻﺳﻴﻮن ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰ ﺑﺮ پایه ی ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺁﻧﺎﻟﻮﮔﻲ وﺟﻮد ﻳﺎﺑﻲ ﻏﻴﺮ ﺑﺎﺷﺪ همسان ﺷﻴﻔﺖ فرکانس ( FSK ) در مبنای ﻣﺨﺎﺑﺮات دﻳﺠﻴﺘﺎﻟﻲ ﻣﻲ باشد . در ﺷﻴﻨﺖ فرکانسی ﻳﻚ صفر ﻳﺎ ﻳﻚ در ﻣﺒﻨﺎﯼ ﺑﺎﻳﻨﺮﯼ ﻳﺎ دودوﻳﻲ ﺑﺎﻳﻚ فرکانس ﺣﺎﻣﻞ رادﻳﻮﻳﻲ ارﺳﺎل ﻣﻲ ﺷﻮد . ﮔﻴﺮﻧﺪﻩ ﺑﺎﻳﺴﺘﻲ ﻗﺎ ﺑﻠﻴﺖ ﺗﺸﺨﻴﺺ ﺑﻴﻦ دو فرکانس ﺑﻪ ﻣﻨﻈﻮر ﺑﺎز کردن آﺪ ﺳﻴﮕﻨﺎل ارﺳﺎل ﺷﺪﻩ را داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ .
وﺟﻮد ﻳﺎﺑﻲ ﻏﻴﺮ هﻤﺴﺎن ﺑﻪ اﻳﻦ ﻣﻌﻨﻲ اﺳﺖ که ﮔﻴﺮﻧﺪﻩ هیچ اﻃﻼﻋﻲ درﺑﺎرﻩ ﻓﺎز ﺳﻴﮕﻨﺎل ارﺳﺎل ﺷﺪﻩ ﻧﺪارد .
در ﺳﻴﺴﺘﻢ وﺟﻮد ﻳﺎب ﻣﺪوﻻﺳﻴﻮن ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰ ﺟﻌﺒﻪ دارای ﻳﻚ فرکانس ﺣﺎﻣﻞ هدف دارای فرکانس ﺣﺎﻣﻞ دﻳﮕﺮی اﺳﺖ . در هر دو ﺷﺮاﻳﻂ ﺳﻴﮕﻨﺎل ارﺳﺎﻟﻲ دارای ﺷﻜﻞ ﻣﻮج ﻣﺮﺑﻌﻲ اﺳﺖ. اﺳﺖ ﻳﻚ ﺑﻨﻴﺎن ﺳﻄﺢ ﺑﺎﻻ از اﻳﻦ ﺳﻴﺴﺘﻢ در ﺷﻜﻞ زﻳﺮ ﺁﻣﺪﻩ است :
ﻃﺮاﺣﻲ از ﺑﺎﻻ ﺑﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﭘﺎﻳﻴﻦ وﺟﻮد ﻳﺎب ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰ
اﻳﻦ ﺳﻴﺴﺘﻢ اﻏﻠﺐ دارای اﺟﺰای ﮔﻮﻧﺎﮔﻮن ﺁﻧﺎﻟﻮگ اﺳﺖ . اﻳﻦ ﻣﺪار ﺑﺮ ﭘﺎﻳﻪ درﻳﺎﻓﺖ ﺳﻴﮕﻨﺎل از ﻳﮏ دﻳﻮد ﮔﻴﺮﻧﺪﻩ ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰو ﺗﺸﺨﻴﺺ اﻳﻨﻜﻪ ﺳﻴﮕﻨﺎل درﻳﺎﻓﺘﯽ ﭼﻪ فرکانس ﺣﺎﻣﻠﻲ وﺟﻮد دارد کار ﻣﻲ کند .
این ﻣﺪار در ﺻﻮرت وﺟﻮد ﺳﻴﮕﻨﺎل ﻳﮏ ﺳﻄﺢ ﻣﻨﻄﻘﯽ 1 و در ﻏﻴﺮ اﻳﻦ ﺻﻮرت ﺳﻄﺢ ﻣﻨﻄﻘﯽ 0 را اﻳﺠﺎد ﻣﻲ کند.
ﺑﺴﺘﻪ ﺑﻪ ﻓﺎﺻﻠﻪ از ﻓﺮﺳﺘﻨﺪﻩ ﺳﻴﮕﻨﺎل درﻳﺎﻓﺖ ﺷﺪﻩ ﻣﻤﻜﻦ اﺳﺖ دارای داﻣﻨﻪ ﮐﻮﭼﮑﯽ ﺑﺎﺷﺪ . ﻟﺬا ﻻزم اﺳﺖ ﮐﻪ ﻳﮏ ﻃﺒﻘﻪ ﺗﻘﻮﻳﺖ ﮐﻨﻨﺪﻩ در ﺳﺮ راه اﻳﻦ ﺳﻴﮕﻨﺎل ﻗﺮار گیرد . از ﺳﻮی دﻳﮕﺮ اﻳﻦ ﺳﻴﮕﻨﺎل ﻣﻤﻜﻦ اﺳﺖ دارای ﻧﻮﻳﺰ از ﻧﻮر ﻣﺤﻴﻂ ﺑﺎﺷﺪ وﻟﺬا ﻋﻤﻞ ﻓﻴﻠﺘﺮ کردن ﻣﻮرد ﻧﻴﺎز اﺳﺖ .
شکل 4 ﺑﻠﻮک دﻳﺎﮔﺮام ﮔﻴﺮﻧﺪﻩ ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰرا ﻧﻤﺎﻳﺶ می دهد . ﺳﻴﮕﻨﺎل درﻳﺎﻓﺖ ﺷﺪﻩ از دﻳﻮد ﮔﻴﺮﻧﺪﻩ ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰ ﺑﺎﻳﺴﺘﻲ ﺑﺮای ﺣﺬف ﻧﻮﻳﺰ فرکانس ﭘﺎﻳﻴﻦ فیلتر شود، ﻣﻌﻤﻮﻟﺘﺮﻳﻦ اﻳﻦ ﻧﻮﻳﺰها ﻧﻮﻳﺰ 50 Hz اﺳﺖ که از ﻧﻮر ﻣﺤﻴﻂ ﺑﺪﺳﺖ ﻣﻲ ﺁﻳﺪ ﭘﺲ از اﻳﻨﮑﻪ ﺳﻴﮕﻨﺎل ﻓﻴﻠﺘﺮ ﻣﻲ ﺷﻮد ﺑﺎﻳﺴﺘﻲ ﺑﺮای ﺑﺪﺳﺖ ﺁﻣﺪن حداکثر ﺗﻘﻮﻳﺖ ﺷﻮد .
وﻗﺘﻲ که ﺳﻴﮕﻨﺎل ﺑﺎزﻳﺎﺑﻲ ﺷﺪ ﺑﺎﻳﺴﺘﻲ ﻋﻤﻞ دﻣﺪوﻻﺳﻴﻮن (Demodulation) روﯼ ﺁن ﺻﻮرت ﮔﻴﺮد .ﺟﻌﺒﻪ اﮔﺮ هردو فرکانس ﺣﺎﻣﻞ هدف از ﻗﺒﻞ ﻣﺸﺨﺺ و ﻣﻌﻠﻮم ﺑﺎﺷﺪ ﺁﻧﮕﺎﻩ ﺷﯽء ﻣﻮرد ﻧﻈﺮ ﺷﻨﺎﺳﺎﻳﻲ و ﺗﺸﺨﻴﺺ دادﻩ ﻣﻴﺸﻮد و وﺟﻮد ﺁﻧﻬﺎ ﺑﻮﺳﻴﻠﻪ میکروکنترل ﭘﺮدازش ﻣﻴﺸﻮد .
فرکانس ﺣﺎﻣﻞ ﺑﺮای ﺟﻌﺒﻪ هدف ﻃﻮرﯼ اﻧﺘﺨﺎب ﻣﻲ ﺷﻮد که هیچ یک از ﺁﻧﻬﺎ ﺿﺮﻳﺐ ﻳﮑﺪﻳﮕﺮ ﻧﺒﺎﺷﻨﺪ (هارﻣﻮﻧﻴﮑﯽ از ﻳﮑﺪﻳﮕﺮ نباشند )همچنین اﻳﻦ ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ ﺑﺎﻳﺪ ﺑﻪ ﻗﺪرﯼ زﻳﺎد ﺑﺎﺷﺪ ﮐﻪ از ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ ﻗﻄﻊ ﻓﻴﻠﺘﺮ ﺑﺎﻻ ﮔﺬر ﮐﻪ ﺑﺮاﯼ ﺣﺬف ﻧﻮﻳﺰ ﻣﺤﻴﻂ ﺑﻪ ﮐﺎر رﻓﺘﻪ اﺳﺖ ﺑﻪ ﻗﺪر ﮐﺎﻓﯽ ﺑﻴﺸﺘﺮ ﺑﺎﺷﺪ . همچنین ﻳﮑﺴﺮی ﻣﺤﺪودﻳﺘﻬﺎﻳﯽ را هم ﮐﻪ ﺑﺮﺧﯽ ﺑﺨﺸﻬﺎﯼ ﻣﺪار ﺑﺮاﯼ ﻣﺎ اﻳﺠﺎد ﻣﻴﮑﻨﺪ ﻣﺜﻞ ﺳﺮﻋﺖ ﻋﻤﻠﮑﺮد (Slew rate) ﺁپ اﻣﭙﻬﺎ را هم ﺑﺮاﯼ ﺣﺪ اﮐﺜﺮ ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ در ﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻪ ﺷﻮد که اﻳﻦ ﻣﺤﺪودﻳﺖ ﺷﺒﻴﻪ ﻣﺤﺪودﻳﺖ ﺳﺮﻋﺖ در ﻣﺪارات دﻳﺠﻴﺘﺎﻟﻲ اﺳﺖ . در ﺷﻜﻞ زﻳﺮ فرکانس ﺣﺎﻣﻞ ﺑﺮای ﺟﻌﺒﻪ و هدف اراﺋﻪ ﻣﻲ ﺷﻮد.
ﺳﻴﮕﻨﺎل درﻳﺎﻓﺖ ﺷﺪﻩ ﺑﺎ ﺳﻴﮕﻨﺎﻟﻬﺎﻳﯽ ﮐﻪ از اسلایتور محلی که ﺷﻜﻞ ﻣﻮﺟﻲ ﻣﺮﺑﻌﻲ ﻣﺴﺎوی ﺑﺎ فرکانس ﺣﺎﻣﻞ ﻣﻄﻠﻮب دارد ﺿﺮب ﻣﻲ ﺷﻮد و ﺳﻴﮕﻨﺎل ﺣﺎﺻﻠﻪ از ﻳﻚ ﻓﻴﻠﺘﺮ ﭘﺎﻳﻴﻦ ﮔﺬر ﻋﺒﻮر ﻣﻲ آﻨﺪ ﺑﻪ ﺷﻜﻞ 6 ﺗﻮﺟﻪ ﻓﺮﻣﺎﻳﻴﺪ
ﺑﺮای ﻣﺜﺎل اﮔﺮ رﺑﺎت در ﺟﺴﺘﺠﻮی ﺟﻌﺒﻪ ﺑﺎﺷﺪ اﺳﻴﻼﺗﻮر ﻣﺤﻠﻲ ﺑﺎﻳﺴﺘﻲ فرکانس (3.3KHz) داﺷﺘﻪ باشد . از ﺁﻧﺠﺎﻳﻲ که ﻣﺪار ﮔﻴﺮﻧﺪﻩ ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰ هیچ اﻃﻼﻋﻲ راﺟﻊ ﺑﻪ ﻓﺎز ﺳﻴﮕﻨﺎل درﻳﺎﻓﺖ ﺷﺪﻩ ﻧﺪارد اﻳﻦ اﻣﻜﺎن وﺟﻮد دارد که اﺳﻴﻼﺗﻮر ﻣﺤﻠﻲ و ﺷﻜﻞ ﻣﻮج ﻣﺮﺑﻌﻲ درﻳﺎﻓﺖ ﺷﺪﻩ دارای اﺧﺘﻼف ﻓﺎز 180 درﺟﻪ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﻳﻜﺪﻳﮕﺮ داشته ﺑﺎﺷﻨﺪ .
در اﻳﻦ ﺷﺮاﻳﻂ هیچ ﮔﻮﻧﻪ ﻋﻤﻠﻴﺎت ﺿﺮﺑﯽ اﻧﺠﺎم ﻧﻤﻲ ﺷﻮد و فرکانس ﺣﺎﻣﻞ ﻣﻤﻜﻦ اﺳﺖ ﺑﻪ درﺳﺘﻲ وﺟﻮد ﻳﺎﺑﻲ ﻧﺸﻮد . ﺑﻪ ﻣﻨﻈﻮر ﺣﻞ اﻳﻦ ﻣﺸﻜﻞ دو اﺳﻴﻼﺗﻮر ﻣﺤﻠﻲ که دارای اﺧﺘﻼف ﻓﺎز 180 درﺟﻪ ﺑﺎﻳﻜﺪﻳﮕﺮ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ اﺳﺘﻔﺎدﻩ ﻣﻲ شوند. راﻩ ﺣﻞ اﻳﻨﻤﺸﮑﻞ اﻳﻦ اﺳﺖ که هر ﺟﺰﺋﻲ از ﺳﻴﮕﻨﺎل ﻣﺪوﻟﻪ ﺷﺪﻩ که ﺗﻮﺳﻂ ﺷﻜﻞ ﻣﻮج ﻣﺮﺑﻌﻲ ﻣﺤﻠﻲ ﺑﻪ خاطر ﻓﺎز ﺁن ازﺑﻴﻦ رود ﺗﻮﺳﻂ دﻳﮕﺮی ﺳﻴﮕﻨﺎل دﻳﮕﺮ درﻳﺎﻓﺖ ﮔﺮدد.
در حوزه فرکانس عمل دمودلاسیون به راحتی فهمیده می شود برای سادگی ﻓﺮض ﻣﻲ کنیم ﺷﻜﻞ ﻣﻮج ﺳﻴﻨﻮﺳﻲ ﺑﻪ ﺟﺎی ﺷﻜﻞ ﻣﻮج ﻣﺮﺑﻌﻲ اﺳﺘﻔﺎدﻩ ﻣﻲ ﺷﻮد. ﺳﭙﺲ در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ که رﺑﺎت در ﺟﺴﺘﺠﻮی ﺟﻌﺒﻪ اﺳﺖ ﺑﺎ فرکانس ﺣﺎﻣﻞ 3.3KHz . در ﺣﻮزﻩ فرکانس اﻳﻦ ﺷﺮاﻳﻂ در شکل 8 ﻧﺸﺎن دادﻩ ﺷﺪﻩ اوﻟﻴﻦ ﭘﻠﻪ در وﺟﻮد ﻳﺎﺑﻲ ﺟﻌﺒﻪ ﻓﻴﻠﺘﺮ کردن ﺳﻴﮕﻨﺎل ورودی ﺑﺮای ﺣﺬف ﻧﻮﻳﺰ فرکانس ﭘﺎﻳﻴﻦ اﺳﺖ
وﻗﺘﻲ که ﺳﻴﮕﻨﺎل ﻓﻴﻠﺘﺮ ﺷﺪ ﺑﺎﻳﺴﺘﻲ ﺗﻘﻮﻳﺖ ﺷﻮد ﺳﻴﮕﻨﺎل در اﻳﻨﺤﺎﻟﺖ داﻣﻨﻪ درﻳﺎﻓﺖ ﺷﺪﻩ ﺑﺎﻳﺴﺘﻲ ﺑﻪ ﻗﺪری ﺑﺰرگ ﺑﺎﺷﺪ که ﻧﻮﻳﺰ اﺛﺮی ﻧﺪاﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ.
مرحله بعد انفقال سیگنال دریافت شده ؛ به DC با ضرب آن در سیگنال یک اسلایتور محلی که فرکانس آن نیز 3.3 kHz است می باشد.این ضریب سیگنال دریافت شده را به دو محل فرکانسی F1 و F2 شیفت میدهد.
F1 = 3.3 + f0 = 3.3 + 3.3 = 6.6 kHz
F2 = 3.3 – f0 = 3.3 – 3.3 = 0 Hz = DC
که در آن f0 فرکانس اسلایتور محلی است این عملیات در شکل 10 نشان داده شده است.
ﺑﻌﺪ از ﻋﻤﻠﻴﺎت ﺿﺮب دو ﮐﭙﻲ از ﺳﻴﮕﻨﺎل اﺻﻠﻲ وﺟﻮد دارد . ﻳﻜﻲ در Dc ودﻳﮕﺮی در فرکانس kHz 6.6 . ﻣﺮﺣﻠﻪ ﺁﺧﺮ در ﻓﺮاﻳﻨﺪ دﻣﺪوﻻﺳﻴﻮن ﻋﺒﻮر ﺳﻴﮕﻨﺎل از ﻳﻚ ﻓﻴﻠﺘﺮ ﭘﺎﻳﻴﻦ ﮔﺬر اﺳﺖ که ﺗﺼﻮﻳﺮ فرکانس ﺑﺎﻻی ﺳﻴﮕﻨﺎل را ﺣﺬف کند.
در ﻣﺮﺣﻠﻪ ﺁﺧﺮﻳﻦ اﻳﻦ ﺳﻴﮕﻨﺎل ﺑﻪ ﻳﻚ وﺟﻮد ﻳﺎب ﺁﺳﺘﺎﻧﻪ ( Threshold detect) دادﻩ ﻣﻲ ﺷﻮد که 1 ﺷﺪن ﺁن ﻧﺸﺎن ﻣﻲ دهد که ﺟﻌﺒﻪ دﻗﻴﻘﺎ در ﺟﻠﻮ ﮔﻴﺮﻧﺪﻩ ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰ ﻗﺮا ﮔﺮﻓﺘﻪ اﺳﺖ.
در ﻋﻤﻞ ﻣﻮج ﻣﺮﺑﻌﻲ ﺟﺎﻳﮕﺰﻳﻦ ﻣﻮج ﺳﻴﻨﻮﺳﻲ ﻣﻲ ﺷﻮد . در ﺑﻴﺎن ﺣﻮزﻩ فرکانس ضربه ها ﺑﺎﻳﺴﺘﻲ ﺟﺎﻳﮕﺰﻳﻦ ﭘﺎﻟﺴﻬﺎی ﺳﻴﻨﻚ ﮔﺮدد . ﺑﻌﺪ از ﻋﻤﻠﻴﺎت دﻣﻮدﻻﺳﻴﻮن ﻃﻴﻒ فرکانس در Dc ﻣﻤﻜﻦ اﺳﺖ دارای ﻳﻚ ﺿﺮﻳﻪ ﺑﺎﺷﺪ که ﻣﺸﺎﺑﻪ ﺗﻮاﺑﻊ Sinc اﺳﺖ .
در ﺣﻮزﻩ زﻣﺎن ﻣﻤﻜﻦ اﺳﺖ ﻳﻚ ﺳﻴﮕﻨﺎل Acﺑﺴﻴﺎر فرکانس ﭘﺎﻳﻴﻦ در ﺧﺮوﺟﻲ دﻣﺪوﻻﺳﻴﻮن دﻳﺪﻩ ﺷﻮد ﮔﻴﺮﻧﺪﻩ ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰ ﺑﺎﻳﺴﺘﯽ ﻗﺎدر ﺑﻪ وﺟﻮد ﻳﺎﺑﻲ وﺟﻮد اﻳﻦ ﺳﻴﮕﻨﺎل فرکانس ﭘﺎﻳﻴﻦ ﺑﺎﺷﺪ
منبع تغذیه
ﻣﻨﺒﻊ ﺗﻐﺬﻳﻪ Swarm bots ﺑﺮای ﺑﺮای ﺑﺮﺁوردﻩ آﺮدن ﻧﻴﺎزهﺎی زﻳﺮ ﻃﺮاﺣﻲ ﻣﻲ ﺷﻮد :
1- ﺑﺎﻳﺴﺘﻲ ﺑﺘﻮاﻧﺪ ﻣﺪار را از ﻳﮏ ﺑﺎﺗﺮی ﻗﺎﺑﻞ ﺷﺎرژ ﺗﻐﺬﻳﻪ کند
2- اﻳﻦ ﻣﻨﺒﻊ ﺑﺎﻳﺴﺘﻲ ﺟﺮﻳﺎن کافی ﺑﺮای کار ﻣﻮﺗﻮرهﺎ اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴﻜﯽ ، ﺳﺮور و ﻣﺪارات را در ﻳﻚ زﻣﺎن داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ .
3- ﻃﺮاﺣﻲ ﺑﺎﻳﺪ ﺑﻪ ﮔﻮﻧﻪ ﺑﺎﺷﺪ که روﺑﺎﺗﻬﺎ بتوانند ﺗﻮﺳﻂ ﻳﻚ ﺁداﭘﺘﻮر دﻳﻮاری ﻧﻴﺰ ﺗﻐﺬﻳﻪ ﻧﺸﻮد .
4- ﻃﺮاﺣﻲ اﻳﻦ ﻣﻨﺒﻊ ﺗﻐﺬﻳﻪ ﺑﺎﻳﺪ ﺑﻪ ﮔﻮﻧﻪ ای ﺑﺎﺷﺪ که ﻧﻮﻳﺰ کل سیستم را کاهش دهد.
ﻣﺪار راﻩ اﻧﺪاز ﻣﻮﺗﻮر
ﺳﻴﺴﺘﻢ راﻩ اﻧﺪاز ﻣﻮﺗﻮر، رﺑﺎت را ﻗﺎدر ﺑﻪ ﺣﺮﮐﺖ و اﻋﻤﺎل ﻧﻴﺮو ﺑﻪ ﺟﺴﻢ دﻳﮕﺮ ﻣﻴﮑﻨﺪ.
ﻣﻼﺣﻈﺎت راﻩ اﻧﺪاز ﻣﻮﺗﻮر
اﻳﻦ ﻣﺪار ﺑﺎﻳﺴﺘﻲ ﺑﻪ ﮔﻮﻧﻪ ای ﻃﺮاﺣﻲ ﺷﻮد که ﻣﺸﺨﺼﺎت زﻳﺮ ﺑﺮﺁوردﻩ ﮔﺮدد :
1- ﺑﺎﻳﺴﺘﻲ ﺑﻪ رﺑﺎت اﺟﺎزﻩ حرکت در ﺟﻬﺖ ﺟﻠﻮ و ﻋﻘﺐ را بدهد
2- دو چرخ ربات بایستی که به طور مستقل کار کند که چرخش و گردش انجام دهد.
3- ﻣﻮﺗﻮرهﺎ و ﻣﺪارات راﻩ اﻧﺪاز ﺑﺎﻳﺴﺘﻲ ﮔﺸﺘﺎور کافی ﺑﺮای حرکت اﺷﻴﺎﻳﻲ که ﺳﻨﮕﻴﻦ ﺗﺮ از ﺧﻮدﺷﺎن هستند را داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﻨﺪ .
ﺳﻨﺴﻮر رﻧﮓ
اﻳﻦ ﺳﻨﺴﻮر ﻳﻚ ﻣﻜﺎﻧﻴﺰﻣﻲ که ﺑﻪ رﺑﺎت اﺟﺎزﻩ ﺷﻨﺎﺳﺎﻳﻲ که ﺑﻪ ﺁن ﺑﺮﺧﻮرد ﻣﻲکند را اراﺋﻪ ﻣﻲ کند . اﻳﻦ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺳﻨﺴﻮر ﻣﺘﻤﻢ در رﻧﺞ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﮔﻴﺮﻧﺪﻩ ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰ کار ﻣﻲ کند.
ﺗﺌﻮری ﺳﻨﺴﻮر رﻧﮓ
ﻋﻤﻠﻴﺎت ﺳﻨﺴﻮر رﻧﮓ ﺷﺒﻴﻪ ﭼﺸﻢ اﻧﺴﺎن اﺳﺖ و در ﭼﺸﻢ اﻧﺴﺎن ﻧﻮر از ﺣﻠﻘﻪ ﭼﺸﻢ ﻋﺒﻮر کرده و ﺑﻪ ﻟﻨﺰی که داﺧﻞ ﭼﺸﻢ اﺳﺖ و ﻧﻮر را روی ﻏﺸﺎﻳﻲ که ﺷﺒﻜﻴﻪ ﭼﺸﻢ .ﻧﺎﻣﻴﺪﻩ ﻣﻲ ﺷﻮد ، متمرکز میکند ﺷﺒﻜﻴﻪ ﭼﺸﻢ دارای ﺳﻠﻮل هﺎی ﻋﺼﺒﻲ ﮔﻴﺮﻧﺪﻩ ﻧﻮری اﺳﺖ که طیف ﻧﻮری را ﺑﻪ ﭘﺎﻟﺲ هﺎی اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ﺗﺒﺪﻳﻞ کرده و ﺁﻧﻬﺎ را ﺗﻮﺳﻂ اﻋﺼﺎب ﺑﺼﺮی ﺑﻪ ﻣﻐﺰ ﻣﻨﺘﻘﻞ ﻣﻲ کند . در ﺳﻨﺴﻮر رﻧﮓ ﻧﻮر ﺘﻮﺳﻂ LED درخشان ﻓﺮﺳﺘﺎدﻩ ﻣﻲ ﺷﻮد.
ﻧﻮری که از هر سطحی در جلوگیرنده نوری منعکس می شود قابل ﻗﻴﺎس ﺑﺎ ﻧﻮری که از ﺣﻠﻘﻪ ﭼﺸﻢ ﻋﺒﻮر ﻣﻲ کند ﻣﻴﺒﺎﺷﺪ . ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﻧﻮری ﻣﺸﺎﺑﻪ ﺷﺒﻜﻴﻪ در ﭼﺸﻢ اﻧﺴﺎن ﻋﻤﻞ ﻣﻲ کند . اﻳﻦ ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﻣﻘﺪار ﻧﻮر ﻗﺮﻣﺰ ﺁﺑﻲ ﻣﻨﻌﻜﺲ ﺷﺪﻩ را ﺣﺲ کرده و ﺷﺪت ﻧﻮر را ﺑﻪ ﺳﻴﮕﻨﺎل وﻟﺘﺎژ ﺗﺒﺪﻳﻞ می کند .
ﻧﺘﻴﺠﻪ ﮔﻴﺮی
رﻳﺎت هجوم ﺑﺮﻧﺪﻩ که در اﻳﻦ ﭘﺮوژﻩ اﺑﺰار ﺷﺪﻩ ﻗﺴﻤﺘﻲ از ﺑﺪﻧﻪ ﺗﺤﻘﻴﻘﺎت که از ﺳﻴﺴﺘﻤﻬﺎی MultiAgent اﺳﺘﻔﺎدﻩ ﻣﻲ کند ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ .
اﻳﻦ ﭘﺮوژﻩ ها ﻧﺸﺎﻧﮕﺮ ارﺗﺒﺎط ﭘﻴﭽﻴﺪﮔﻲ ﺳﻄﺢ ﺑﺎﻻ که ﻣﻮرد ﻧﻴﺎز ﺳﺎﺧﺘﻦ گروهی از رﺑﺎﺗﻬﺎ ﻋﻤﻞ ﺳﺎدﻩ ای را اﻧﺠﺎم ﻣﻲ دهند ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ .
اﻳﻦ ﭘﺮوژﻩ دارای ﺑﻜﺎر ﮔﻴﺮی ﺳﺎدﻩ ای اﺳﺖ و ﻣﻘﺪار ﺷﮕﺮﻓﻲ از ﺗﺤﻘﻴﻘﺎت ﺑﺮای ﺗﻮﺳﻌﻪ که ﻣﻮرد ﻧﻴﺎز ﺳﻴﺴﺘﻤﻬﺎی MultiAgent اﺳﺖ را در ﺑﺮ ﻣﻲ ﮔﻴﺮد.
در نهایت شکلی از الگوریتم برنامه نویس این ربات ها با الگوریتم MultiAgent دیده می شود.
